Tổng hợp bộ quan sát trạng thái trong hệ thống điều khiển phương tiện ngầm

Bài viết trình bày một phương pháp thiết kế bộ lọc tín hiệu hướng trên cơ sở bộ quan sát trạng thái trong hệ thống điều khiển của phương tiện ngầm. Trong đó chuyển động của phương tiện ngầm được coi như vật rắn chuyển động 6 bậc tự do, hệ thống lái tự động trong phương tiện ngầm được đề xuất sử dụng cấu trúc bộ quan sát trạng thái từ đó sẽ tính toán và lọc thành phần tần số thấp ra khỏi nhiễu do dòng chảy đại dương tác động đến PTN.

ERROR:connection to 10.20.1.98:9312 failed (errno=111, msg=Connection refused)